相机曝光调节与自动曝光控制详解
[一 曝光的含义](#一 曝光的含义)
[二 曝光时间与帧率的关系](#二 曝光时间与帧率的关系)
[三 调节曝光的本质](#三 调节曝光的本质)
[四 自动曝光的实现](#四 自动曝光的实现)
[1. 基本流程](#1. 基本流程)
[2. 实现方式](#2. 实现方式)
[3. 注意事项](#3. 注意事项)
[五 总结](#五 总结)
在图像采集与视觉系统中，曝光是一个非常核心的概念。无论是消费级摄影相机，还是工业检测用的机器视觉相机，曝光的调节都会直接影响图像质量，进而影响后续的检测与识别效果。本文将从曝光的原理出发，逐步分析曝光时间与帧率的关系，进一步延伸到自动曝光的实现方法。
一 曝光的含义
严格来说，曝光并不只是"曝光时间"这一单一参数，而是由以下三个因素共同决定的：
曝光时间（Shutter Speed / Exposure Time）
决定感光器件采光的时长。时间越长，感光器件累积的光子越多，图像更亮，但运动目标容易产生拖影；时间越短，图像更暗，但能冻结运动。
光圈大小（Aperture / F-number）
光圈越大，进光量越多，图像更亮，但景深更浅；光圈越小，进光量减少，图像更暗，但景深更深。
在很多工业相机中，光圈是固定的，因此曝光调节主要依赖时间和增益。
增益/ISO（Gain/ISO）
增益是电子信号放大倍数。通过提高增益可以提升亮度，但会放大噪声，影响成像质量。
因此，调节曝光 = 调节曝光时间 + 光圈 + 增益的综合过程 。在实际工业视觉中，由于光圈固定，往往只剩下曝光时间 + 增益两项可控。
二 曝光时间与帧率的关系
曝光时间与帧率之间存在严格约束关系。
帧率 FPS 表示每秒输出的图像帧数。例如 30 FPS 对应每帧周期 33.3 ms。
曝光时间必须小于等于帧周期，否则无法完成采样与读出。
举例：
在 30 FPS 下，曝光时间最大只能设为 33.3 ms。
如果将曝光时间设置为 40 ms，相机无法维持 30 FPS，只能降低帧率。
这意味着：
曝光时间影响帧率上限。
固定帧率下可以调节曝光，但只能在允许范围内（小于帧周期）。
曝光时间越长，画面越亮，但越容易拖影；越短，画面更暗，但更清晰。
三 调节曝光的本质
本质上，调节曝光就是在调节感光器件累积光子的时长。
时间长：亮度高，但可能模糊。
时间短：亮度低，但冻结运动。
增益补偿：在曝光时间不足时，通过放大信号来提高亮度，但会带来噪声。
在工业相机中，通常没有可变光圈，因此调曝光几乎就是在调曝光时间；而在消费级相机（单反/无反/手机）中，则是通过快门、光圈和 ISO 的综合控制。
四 自动曝光的实现
自动曝光（Auto Exposure, AE）的目标，是让相机根据环境光自动调整曝光参数，保持图像亮度在一个合理范围。
1. 基本流程
测光：计算图像的亮度（平均灰度、直方图或 ROI 区域亮度）。
计算误差：与目标亮度比较，得到亮度偏差。
调整参数：优先调整曝光时间，再调节增益。
循环迭代：连续几帧更新，直到稳定。
2. 实现方式
硬件/驱动自带 AE
很多相机 SDK 内置自动曝光功能，只需开启 auto_exposure = true 即可。
软件自定义 AE
如果相机没有内置功能，可以在上层实现闭环控制。例如通过计算平均亮度与目标亮度差值，用比例或 PID 控制器来更新曝光时间。
伪代码示例：
python
复制代码
target_brightness = 128
while True:
img = camera.grab_frame()
brightness = img.mean()
error = target_brightness - brightness
# 简单比例控制
exposure_time += k * error
exposure_time = clamp(exposure_time, min_exp, max_exp)
camera.set_exposure(exposure_time)
3. 注意事项
亮度测量范围：工业检测中常使用 ROI 曝光，只关注目标区域，而不是整幅图像。
控制稳定性：避免过快调整导致画面闪烁。
约束条件：曝光时间不能超过帧周期。
成像质量权衡：曝光时间长会拖影，时间短则需提高增益，带来噪声。
五 总结
曝光不仅仅是曝光时间，还包括光圈和增益，但在工业相机中通常主要是"曝光时间 + 增益"。
曝光时间决定亮度和模糊程度，同时受制于帧率上限。
自动曝光的核心是"测光---误差计算---参数调整---迭代"，既可以依赖硬件驱动，也可以在软件层面实现自定义控制。
无论是机器视觉中的弱小目标检测，还是日常摄影，合理的曝光控制都是获取高质量图像的前提。